λλ‘ κΈ°μ μ΄ μ μΈκ³ μ°μ μ ν곡 μΈ‘λμ μ΄λ»κ² λ³νμν€λ©° μ νμ±, ν¨μ¨μ±, μμ μ±μ λμ΄κ³ λΉμ©μ μ κ°νλμ§ μμ보μΈμ.
λλ‘ κΈ°μ : μ μΈκ³μ κ·λͺ¨μ ν곡 μΈ‘λ νμ
ν곡 μΈ‘λμ μ€λ«λμ μ§λ μ μ, 건μ€, λμ λ± λ€μν μ°μ μ μ€μν λꡬμμΌλ©° κ·μ€ν λ°μ΄ν°λ₯Ό μ κ³΅ν΄ μμ΅λλ€. κ·Έλ¬λ μ ν΅μ μΈ λ°©λ²μ μ’ μ’ μλΉν λΉμ©, μκ°, μνμ μλ°ν©λλ€. λ¬΄μΈ ν곡기(UAV)λ‘λ μλ €μ§ λλ‘ κΈ°μ μ λ±μ₯μ μ΄ λΆμΌμ νλͺ μ μΌμΌμΌ λ μμ νκ³ ν¨μ¨μ μ΄λ©° λΉμ© ν¨μ¨μ μΈ λμμ μ μνμ΅λλ€. μ΄ κΈ°μ¬λ μ μΈκ³ λ€μν λΆλ¬Έκ³Ό μ§μμ κ±Έμ³ ν곡 μΈ‘λμ λ―ΈμΉλ λλ‘ κΈ°μ μ νμ μ μΈ μν₯μ νꡬν©λλ€.
λλ‘ κΈ°λ° ν곡 μΈ‘λμ λΆμ
ν곡 μΈ‘λμ λλ‘ μ λμ νλ κ²μ μ΅κ·Ό λͺ λ κ° λ€μκ³Ό κ°μ λͺ κ°μ§ μ£Όμ μμΈμ νμ μ΄ κΈ°νκΈμμ μΌλ‘ μ¦κ°νμ΅λλ€.
- λΉμ© ν¨μ¨μ±: λλ‘ μ μ μΈ ν곡기λ μ§μ κΈ°λ° νκ³Ό κ°μ μ ν΅μ μΈ μΈ‘λ λ°©λ²κ³Ό κ΄λ ¨λ λΉμ©μ ν¬κ² μ κ°ν©λλ€.
- ν¨μ¨μ± ν₯μ: λλ‘ μ λμ μ§μμ μ μνκ³ ν¨μ¨μ μΌλ‘ 컀λ²νμ¬ μ ν΅μ μΈ λ°©λ²λ³΄λ€ ν¨μ¬ λΉ λ₯΄κ² λ°μ΄ν°λ₯Ό μμ§ν μ μμ΅λλ€.
- μμ μ± κ°ν: λλ‘ μ μΈ‘λμ¬κ° μννκ±°λ μ κ·ΌνκΈ° μ΄λ €μ΄ μ§μμ λ€μ΄κ° νμμ±μ μμ μμ μ κ°μ νκ³ μνμ μ€μ λλ€.
- κ³ ν΄μλ λ°μ΄ν°: μ²¨λ¨ μΌμλ₯Ό μ₯μ°©ν λλ‘ μ κ³ ν΄μλ μ΄λ―Έμ§μ λ°μ΄ν°λ₯Ό μΊ‘μ²νμ¬ μμΈνκ³ μ νν μ 보λ₯Ό μ 곡ν μ μμ΅λλ€.
- μ μ°μ± λ° μ κ·Όμ±: λλ‘ μ μ격μ§λ κΉλ€λ‘μ΄ νκ²½μμλ λΉ λ₯΄κ³ μ½κ² λ°°μΉν μ μμ΅λλ€.
λλ‘ μΈ‘λμ μ¬μ©λλ ν΅μ¬ κΈ°μ
λλ‘ κΈ°λ° ν곡 μΈ‘λμ λ°μ΄ν°λ₯Ό μΊ‘μ²νκ³ μ²λ¦¬νκΈ° μν΄ λͺ κ°μ§ ν΅μ¬ κΈ°μ μ μμ‘΄ν©λλ€.
1. μΌμ λ° μΉ΄λ©λΌ
λλ‘ μ νΉμ μ©λμ λ°λΌ λ€μν μΌμμ μΉ΄λ©λΌλ₯Ό μ₯μ°©ν μ μμ΅λλ€.
- RGB μΉ΄λ©λΌ: μκ°μ κ²μ¬ λ° μ§λ μ μμ μν νμ€ μ»¬λ¬ μ΄λ―Έμ§λ₯Ό μΊ‘μ²ν©λλ€.
- λ€μ€ μ€ννΈλΌ μΉ΄λ©λΌ: μ¬λ¬ μ€ννΈλΌ λμμμ μ΄λ―Έμ§λ₯Ό μΊ‘μ²νμ¬ μμ 건κ°, ν μ κ΅¬μ± λ° κΈ°ν νκ²½ μμΈμ λν μ 보λ₯Ό μ 곡ν©λλ€.
- μ΄λΆκ΄ μΉ΄λ©λΌ: μλ°± κ°μ μ’μ μ€ννΈλΌ λμμμ μ΄λ―Έμ§λ₯Ό μΊ‘μ²νμ¬ νκ²½μ λν ν¨μ¬ λ μμΈν μ 보λ₯Ό μ 곡ν©λλ€.
- μ΄νμ μΉ΄λ©λΌ: μ΄νμ μ΄λ―Έμ§λ₯Ό μΊ‘μ²νμ¬ μ΄ μ νΈ λ° μ¨λ λ³νλ₯Ό κ°μ§ν μ μμ΅λλ€.
- λΌμ΄λ€(LiDAR - λΉ κ°μ§ λ° κ±°λ¦¬ μΈ‘μ ): λ μ΄μ νμ€λ₯Ό μ¬μ©νμ¬ μ§λ©΄κΉμ§μ 거리λ₯Ό μΈ‘μ νμ¬ λ§€μ° μ νν 3D λͺ¨λΈμ μμ±ν©λλ€.
2. GPS λ° κ΄μ± μΈ‘μ μ₯μΉ(IMU)
GPSμ IMUλ λλ‘ μ μ νν μμΉμ λ°©ν₯μ κ²°μ νμ¬ λ°μ΄ν°μ μ νν μ§λ¦¬ μ°Έμ‘°λ₯Ό 보μ₯νλ λ° μ¬μ©λ©λλ€.
3. μ¬μ§ μΈ‘λ λ° 3D λͺ¨λΈλ§ μννΈμ¨μ΄
μ¬μ§ μΈ‘λ μννΈμ¨μ΄λ λλ‘ μ΄ μΊ‘μ²ν μ΄λ―Έμ§λ₯Ό μ²λ¦¬νμ¬ 3D λͺ¨λΈκ³Ό μ μ¬μ¬μ§(κΈ°ννμ μΌλ‘ 보μ λ ν곡 μ΄λ―Έμ§)μ λ§λλ λ° μ¬μ©λ©λλ€. 3D λͺ¨λΈμ μΈ‘λλ μ§μμ λ§€μ° μμΈν λμ§νΈ ννμ λλ€.
ν곡 μΈ‘λμμ λλ‘ κΈ°μ μ μμ© λΆμΌ
λλ‘ κΈ°μ μ κ΄λ²μν μ°μ λΆμΌμμ ν곡 μΈ‘λμ λ³νμν€κ³ μμ΅λλ€.
1. κ±΄μ€ λ° μΈνλΌ
λλ‘ μ κ±΄μ€ μ§ν μν©μ λͺ¨λν°λ§νκ³ , μΈνλΌ(κ΅λ, λλ‘, μ λ ₯μ )λ₯Ό κ²μ¬νλ©°, μ€κ³ λ° κ³νμ μν 3D λͺ¨λΈμ μμ±νλ λ° μ¬μ©λ©λλ€. μλ₯Ό λ€μ΄, λλ°μ΄μμλ λκ·λͺ¨ κ±΄μ€ νλ‘μ νΈμ μ§ν μν©μ λͺ¨λν°λ§νμ¬ μΌμ κ³Ό μμ°μ λ§μΆ° μ§νλλλ‘ νλ λ° λλ‘ μ΄ κ΄λ²μνκ² μ¬μ©λ©λλ€. λν μ λ½μμλ κ΅λ κ²μ¬μ λλ‘ μ΄ μ¬μ©λμ΄ μ μ¬μ μΈ κ΅¬μ‘°μ λ¬Έμ λ₯Ό ν° λ¬Έμ λ‘ λ°μ νκΈ° μ μ μλ³ν©λλ€. νΈμ£Όμμλ κ΄νν 거리μ κ±Έμ³ μ² λ λ Έμ μ κ²μ¬νλ λ° λλ‘ μ΄ λμμ μ£Όκ³ μμ΅λλ€.
2. λμ
λλ‘ μ μλ¬Ό κ±΄κ° μνλ₯Ό νκ°νκ³ , κ΄κ°λ₯Ό λͺ¨λν°λ§νλ©°, μ£Όμκ° νμν μ§μμ μλ³νλ λ° μ¬μ©λ©λλ€. λ€μ€ μ€ννΈλΌ λ° μ΄λΆκ΄ μ΄λ―Έμ§λ μλ¬Ό 건κ°μ λν κ·μ€ν μ 보λ₯Ό μ 곡νμ¬ λλΆλ€μ΄ λΉλ£ λ° μ΄μΆ©μ μ¬μ©μ μ΅μ νν μ μλλ‘ ν©λλ€. μλ₯Ό λ€μ΄, λΈλΌμ§μμλ λλ μλ¬Όμ λͺ¨λν°λ§νλ λ° λλ‘ μ΄ μ¬μ©λμ΄ λλΆλ€μ΄ ν΄μΆ©κ³Ό μ§λ³μ μν₯μ λ°μ μ§μμ μλ³νλ λ° λμμ μ€λλ€. μΊλ¦¬ν¬λμμ ν¬λλ°μμλ λλ‘ μ μ¬μ©νμ¬ ν¬λλ무 건κ°μ νκ°νκ³ κ΄κ° μ λ΅μ μ΅μ ννκ³ μμ΅λλ€. μ¬νλΌ μ΄λ¨ μν리카μμλ μκ·λͺ¨ λλΆλ€μ΄ μλ¬Όμ λͺ¨λν°λ§νκ³ μνλμ κ°μ νλ λ° λλ‘ μ΄ λμμ μ£Όκ³ μμ΅λλ€.
3. κ΄μ λ° μμ κ΄λ¦¬
λλ‘ μ κ΄μ° λΆμ§μ μ§νλλ₯Ό μμ±νκ³ , λΉμΆλ¬Όλμ λͺ¨λν°λ§νλ©°, μ₯λΉλ₯Ό κ²μ¬νλ λ° μ¬μ©λ©λλ€. λν νκ²½ μν₯μ νκ°νκ³ λ³΅κ΅¬ λ Έλ ₯μ λͺ¨λν°λ§νλ λ°λ μ¬μ©λ μ μμ΅λλ€. μΉ λ μμλ ꡬ리 κ΄μ°μμ μ§νμ λ§€ννκ³ κ΄λ―Έ λμ λͺ¨λν°λ§νλ λ° λλ‘ μ΄ μ¬μ©λ©λλ€. μΊλλ€μμλ μ€μΌμλ μμ μ νκ²½μ μν₯μ λͺ¨λν°λ§νλ λ° λλ‘ μ΄ λμμ μ£Όκ³ μμ΅λλ€.
4. νκ²½ λͺ¨λν°λ§ λ° λ³΄μ‘΄
λλ‘ μ μΌλ¦Ό λ²μ±λ₯Ό λͺ¨λν°λ§νκ³ , μΌμ λλ¬Ό κ°μ²΄ μλ₯Ό μΆμ νλ©°, μμ°μ¬ν΄μ μν₯μ νκ°νλ λ° μ¬μ©λ©λλ€. λν μ΅μ§μ ν΄μ μ§μμ λ§€ννλ λ°λ μ¬μ©λ μ μμ΅λλ€. μλ₯Ό λ€μ΄, μλ§μ‘΄ μ΄λμ°λ¦Όμμλ μΌλ¦Ό λ²μ±λ₯Ό λͺ¨λν°λ§νκ³ λΆλ² λ²λͺ© νλμ μΆμ νλ λ° λλ‘ μ΄ μ¬μ©λ©λλ€. λλ¨μμμμμλ μ€λμ°ν κ°μ²΄ μλ₯Ό λͺ¨λν°λ§νκ³ μμμ§λ₯Ό 보νΈνκΈ° μν΄ λλ‘ μ΄ μ¬μ©λ©λλ€. μ μΈκ³ ν΄μμ μ λ°λΌ λλ‘ μ ν΄μ μΉ¨μμ μΆμ νκ³ νκ²½ 보쑴 λ Έλ ₯μ κΈ°μ¬νκ³ μμ΅λλ€.
5. μ¬λ λμ λ° λΉμ κ΄λ¦¬
λλ‘ μ μ§μ§, νμ, ν리μΌμΈκ³Ό κ°μ μμ°μ¬ν΄ ν μ μνκ² λ°°μΉλμ΄ νΌν΄λ₯Ό νκ°ν μ μμ΅λλ€. λν μ€μ’ μ μμ λ° κΈ΄κΈ λ¬Όν μ λ¬μλ μ¬μ©λ μ μμ΅λλ€. μλ₯Ό λ€μ΄, 2011λ μΌλ³Έ μ§μ§κ³Ό μ°λλ―Έ μ΄ν λλ‘ μ νΌν΄λ₯Ό νκ°νκ³ μ¦κ°μ μΈ μ§μμ΄ νμν μ§μμ μλ³νλ λ° μ¬μ©λμμ΅λλ€. λλ‘ μ μ λ½κ³Ό μμμ μ μμ νμ ν μν© μΈμμ μ 곡νλ λ° μ μ λ λ§μ΄ μ¬μ©λκ³ μμ΅λλ€.
6. ν μ§ μΈ‘λ λ° μ§λ μ μ
λλ‘ μ ν μ§ μΈ‘λμ μν λ§€μ° μ ννκ³ ν¨μ¨μ μΈ μ§λ μ μ κΈ°λ₯μ μ 곡ν©λλ€. μ§νλ, μ§μ λ, λμ§νΈ κ³ λ λͺ¨λΈ(DEM)μ λ§λλ λ° μ¬μ©λ μ μμ΅λλ€. μν리카μ λ§μ κ΅κ°μμλ μ νν μ§μ λλ₯Ό μμ±νμ¬ ν μ§ μμ κΆμ μμ μ±μ κ°μ νλ λ° λλ‘ μ΄ μ¬μ©λκ³ μμ΅λλ€.
ν곡 μΈ‘λμ λλ‘ μ μ¬μ©νλ κ²μ μ΄μ
ν곡 μΈ‘λμ λλ‘ μ μ¬μ©νλ κ²μ μ₯μ μ λ§κ³ μ€μν©λλ€.
- μ νλ μ¦κ°: κ³ ν΄μλ μΌμμ GPS κΈ°μ μ κ°μΆ λλ‘ μ κΈ°μ‘΄ λ°©λ²λ³΄λ€ λ λμ μ νλλ‘ λ°μ΄ν°λ₯Ό μΊ‘μ²ν μ μμ΅λλ€.
- λΉμ© μ κ°: λλ‘ μ κ°λΉμΌ μ μΈ ν곡기μ λκ·λͺ¨ μ§μ νμ νμμ±μ μμ λΉμ©μ ν¬κ² μ κ°ν©λλ€.
- ν¨μ¨μ± ν₯μ: λλ‘ μ λμ μ§μμ μ μνκ³ ν¨μ¨μ μΌλ‘ 컀λ²νμ¬ κΈ°μ‘΄ λ°©λ²λ³΄λ€ ν¨μ¬ λΉ λ₯΄κ² λ°μ΄ν°λ₯Ό μμ§ν μ μμ΅λλ€.
- μμ μ± κ°ν: λλ‘ μ μΈ‘λμ¬κ° μννκ±°λ μ κ·ΌνκΈ° μ΄λ €μ΄ μ§μμ λ€μ΄κ° νμμ±μ μμ μμ μ κ°μ νκ³ μνμ μ€μ λλ€.
- μ€μκ° λ°μ΄ν°: λλ‘ μ μ€μκ° λ°μ΄ν°λ₯Ό μ 곡νμ¬ μ¦κ°μ μΈ λΆμ λ° μμ¬ κ²°μ μ κ°λ₯νκ² ν©λλ€.
- μμΈν μ 보: κ³ ν΄μλ μ΄λ―Έμ§μ 3D λͺ¨λΈμ λ€μν μμ© λΆμΌμ μ¬μ©ν μ μλ νλΆνκ³ μμΈν μ 보λ₯Ό μ 곡ν©λλ€.
κ³Όμ λ° κ³ λ € μ¬ν
λλ‘ κΈ°μ μ μλ§μ μ΄μ μ μ 곡νμ§λ§, μΌλμ λμ΄μΌ ν λͺ κ°μ§ κ³Όμ μ κ³ λ € μ¬νλ μμ΅λλ€.
- κ·μ λ° λ²μ μ ν: λλ‘ μ΄μ©μ κ΅κ°λ§λ€ λ€λ₯Έ κ·μ μ λ²μ μ νμ λ°μ΅λλ€. μ΄λ¬ν κ·μ μ μ΄ν΄νκ³ μ€μνλ κ²μ΄ μ€μν©λλ€. μ λ½ μ°ν© ν곡 μμ μ²(EASA)μ μ λ½ μ μμ λλ‘ μ΄μ©μ λν κ³΅ν΅ κ·μΉμ μ립νμ΅λλ€. λ§μ°¬κ°μ§λ‘, λ―Έκ΅ μ°λ°© ν곡μ²(FAA)μ λ―Έκ΅μ λλ‘ μ΄μ©μ κ·μ ν©λλ€.
- κΈ°μ 쑰건: λλ‘ μ΄μ©μ λ°λ, λΉ, μκ°μ κ°μ κΈ°μ 쑰건μ μν₯μ λ°μ μ μμ΅λλ€.
- λ°°ν°λ¦¬ μλͺ : λλ‘ λ°°ν°λ¦¬ μλͺ μ μ νμ μ΄μ΄μ ν λ²μ λΉνμΌλ‘ μΈ‘λν μ μλ μμμ΄ μ νλ μ μμ΅λλ€. λ°°ν°λ¦¬ κΈ°μ μ λ°μ μΌλ‘ λΉν μκ°μ΄ μ§μμ μΌλ‘ κ°μ λκ³ μμ΅λλ€.
- λ°μ΄ν° μ²λ¦¬ λ° λΆμ: λλ‘ μ΄ μΊ‘μ²ν λλμ λ°μ΄ν°λ₯Ό μ²λ¦¬νκ³ λΆμνλ κ²μ μκ°μ΄ λ§μ΄ κ±Έλ¦¬κ³ μ λ¬Έ μννΈμ¨μ΄μ μ λ¬Έ μ§μμ΄ νμν μ μμ΅λλ€.
- μ¬μν λ³΄νΈ λ¬Έμ : ν곡 μΈ‘λμ λλ‘ μ μ¬μ©νλ κ²μ νΉν μΈκ΅¬ λ°μ§ μ§μμμ μ¬μν λ³΄νΈ λ¬Έμ λ₯Ό μΌκΈ°ν μ μμ΅λλ€.
- μ‘°μ’ μ¬ νλ ¨ λ° μ격μ¦: λλ‘ μ μμ νκ³ ν¨κ³Όμ μΌλ‘ μ΄μ©νλ €λ©΄ μ μ ν νλ ¨κ³Ό μ격μ¦μ΄ νμν©λλ€. λ§μ κ΅κ°μμ λλ‘ μ‘°μ’ μ¬μκ² λ©΄νλ₯Ό μꡬν©λλ€.
λλ‘ μΈ‘λμ λ―Έλ λν₯
λλ‘ μΈ‘λμ λ―Έλλ λ°μΌλ©°, λͺ κ°μ§ ν₯λ―Έλ‘μ΄ λν₯μ΄ λνλκ³ μμ΅λλ€.
- μΈκ³΅μ§λ₯(AI) λ° λ¨Έμ λ¬λ(ML): AIμ MLμ λ°μ΄ν° μ²λ¦¬ λ° λΆμμ μλννμ¬ ν¨μ¨μ±κ³Ό μ νμ±μ ν₯μμν€λ λ° μ¬μ©λκ³ μμ΅λλ€. μ΄λ¬ν κΈ°μ μ ν곡 μ΄λ―Έμ§μμ μλμΌλ‘ κ°μ²΄λ₯Ό μλ³νκ³ , νΉμ§μ λΆλ₯νλ©°, μ΄μ μ§νλ₯Ό κ°μ§ν μ μμ΅λλ€.
- μ²¨λ¨ μΌμ: μλ‘κ³ κ°μ λ μΌμκ° κ°λ°λμ΄ ν¨μ¬ λ μμΈνκ³ μ νν λ°μ΄ν°λ₯Ό μ 곡νκ³ μμ΅λλ€. μλ₯Ό λ€μ΄, λ μκ³ , λ κ°λ³κ³ , λ μ λ ΄ν μλ‘μ΄ μ νμ LiDAR μΌμκ° κ°λ°λκ³ μμ΅λλ€.
- μμ¨ λΉν: λλ‘ μ μ μ λ μμ¨νλμ΄ μ¬μ νλ‘κ·Έλλ°λ κ²½λ‘λ₯Ό λΉννκ³ μ€μ€λ‘ κ²°μ μ λ΄λ¦΄ μ μμ΅λλ€. μ΄λ μΈκ°μ κ°μ νμμ±μ μ€μ΄κ³ ν¨μ¨μ±μ ν₯μμν΅λλ€.
- GISμμ ν΅ν©: λλ‘ λ°μ΄ν°λ μ§λ¦¬ μ 보 μμ€ν (GIS)κ³Ό μ μ λ ν΅ν©λμ΄ μ§λ μ μ λ° λΆμμ μν κ°λ ₯ν λꡬλ₯Ό μ 곡ν©λλ€.
- κ°μμ μ΄κ³Ό(BVLOS) μ΄μ©: κ·μ κ° μ μ°¨ μνλμ΄ BVLOS μ΄μ©μ΄ νμ©λ¨μ λ°λΌ λλ‘ μ΄ λ λ¨Ό 거리λ₯Ό λΉννκ³ λ λμ μ§μμ 컀λ²ν μ μκ² λμμ΅λλ€.
- λλ‘ κ΅°μ§(μ€μ): λκ·λͺ¨ μΈ‘λ νλ‘μ νΈλ₯Ό μν΄ μ‘°μ λ λλ‘ κ΅°μ§μ΄ μ°κ΅¬λκ³ μμΌλ©°, μ΄λ ν¨μ¨μ±κ³Ό λ°μ΄ν° μμ§ μλλ₯Ό λμ± ν₯μμν¬ κ²μ λλ€.
κ²°λ‘
λλ‘ κΈ°μ μ κ΄λ²μν μ°μ λΆμΌμμ ν곡 μΈ‘λμ νλͺ μ μΌμΌν€λ©°, κΈ°μ‘΄ λ°©λ²μ λΉν΄ λ μμ νκ³ ν¨μ¨μ μ΄λ©° λΉμ© ν¨κ³Όμ μΈ λμμ μ 곡ν©λλ€. κΈ°μ μ΄ κ³μ λ°μ νκ³ κ·μ κ° λμ± κ°μνλ¨μ λ°λΌ ν곡 μΈ‘λμ λλ‘ μ μ¬μ©νλ κ²μ λμ± μ¦κ°ν κ²μΌλ‘ μμλ©λλ€. λλ‘ κΈ°μ μ μμ©ν¨μΌλ‘μ¨ κΈ°μ κ³Ό μ‘°μ§μ μλ‘μ΄ κΈ°νλ₯Ό μ΄κ³ μ€λλ κΈλ³νλ μΈκ³μμ κ²½μ μ°μλ₯Ό ν보ν μ μμ΅λλ€. μΈ‘λ λΆμΌμμ λλ‘ μ μ μΈκ³μ μΈ μν₯μ λΆμΈν μ μμΌλ©°, μ μΈκ³μ μΌλ‘ κ°μ λ μΈνλΌ, μ§μ κ°λ₯ν λμ , ν¨κ³Όμ μΈ νκ²½ κ΄λ¦¬μ κΈ°μ¬νκ³ μμ΅λλ€. κΈ°μ μ΄ λμ± μ κ·ΌνκΈ° μ½κ³ μ κ΅ν΄μ§μ λ°λΌ κ·Έ μμ© λΆμΌλ κ³μ νμ₯λμ΄ μ°λ¦¬κ° μΈμμ μ΄ν΄νκ³ μνΈ μμ©νλ λ°©μμ λ³νμν¬ κ²μ λλ€.